特征点积法：

Question

我正在将一些伪代码转换为实际的 c++。

假名是：

float ac_ab_0 = acos(clamp(dot(
        normalize(c - a),
        normalize(b - a)), -1, 1));

我的代码是：

Eigen::Vector3f a = Eigen::Vector3f(0, 0, 0);
Eigen::Vector3f b = Eigen::Vector3f(0, -5.579, -6.747);
Eigen::Vector3f c = Eigen::Vector3f(0, -13.637, -9.751);

我正在尝试：

float ac_ab_0 = acos(std::clamp(std::dot(
        normalize(c - a),
        normalize(b - a)), -1, 1));

但我卡住了。这行应该是什么： normalize(c - a) 看起来像Eigen::Vector3f？

Answer 1

Eigen::Vector3f 有一个 normalized() 方法，它返回向量的规范化副本。

所以你可以这样做：

Eigen::Vector3f c_minus_a_normalized = (c - a).normalized();
Eigen::Vector3f b_minus_a_normalized = (b - a).normalized();

float ac_ab_0 = acos(std::clamp(c_minus_a_normalized.dot(b_minus_a_normalized), -1.f, 1.f));

您应该查看Eigen quick reference 了解更多信息。