逐行交叉积特征

Question

我正在尝试在Eigen::MatrixXd dir 的每一行与Eigen::MatrixXd v0v2 的相应行之间进行叉积，并将结果保存在另一个Eigen::MatrixXd pvec 中。

pvec初始化：Eigen::MatrixXd pvec(v0v2.rows(), 3);

我试过这种肮脏的方法：

for(size_t i = 0; i < v0v2.rows(); i++){ pvec.row(i) = dir.row(i).cross(v0v2.row(i)); }

我收到此错误：THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE

我认为这是因为列主要/行主要问题，所以我添加了.transpose()，但这也无济于事。 我总是可以像这样明智地做一个更肮脏的个人交叉产品元素：

Vec3 crossProduct(const Vec3<T> &v) const { return Vec3<T>(y * v.z - z * v.y, z * v.x - x * v.z, x * v.y - y * v.x); } 但我想做一个 Eigen 方法。 任何帮助都会很棒！

Answer 1

.cross 的参数必须在编译时知道其大小为 3。 尝试将您的矩阵声明为 Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 3> dir(N, 3); 等。