为什么ROS2中主题的帧率与realsense图像fps不同

Question

我测试了我的 ros2 节点是否从重新评估 ROS2 节点完全订阅 /camera/depth/image_rect_raw 主题。我将 realsense 摄像头连接到 TX2 板上并配置为 15 fps。 但是，我预计订阅 /camera/depth/image_rect_raw 的速率应该与 15 hz 相似，但不同的是如下。为什么发布和订阅图像主题之间存在速率差异？订阅率可以和发布率匹配吗？

$ ros2 topic hz /camera/depth/image_rect_raw

平均比率：10.798

min: 0.040s max: 0.144s std dev: 0.03146s window: 13

平均比率：8.610

min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.06849s window: 22

平均比率：8.085

min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.07445s window: 30

平均比率：9.498

min: 0.015s max: 0.357s std dev: 0.06742s window: 45

平均比率：9.552

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07555s window: 55

平均比率：9.265

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07543s window: 63

平均比率：8.510

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.08619s window: 68

平均比率：7.940

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09757s window: 73

平均比率：7.539

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.10456s window: 77

平均比率：7.750

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09972s window: 87

Answer 1

差异可能是由于将图像放入网络的传输延迟。此延迟的重要性取决于您的订阅者是在 Jetson 上运行，还是在同一物理网络上的单独设备上运行。无论如何，我建议更改默认 QoS 策略以获得更好的视频流性能，例如设置RELIABILITY=BEST_EFFORT。也就是说，最大的改进（如果您通过网络流式传输）可能来自使用image_transport_plugins 在发布之前压缩图像。尽管这些是基于 CPU 的（theora 等），但它们可能会有所帮助。

要考虑的另一件事是使用 Jetson 中内置的压缩​​硬件加速器，但这需要更多的工作，直到 image_transport_plugins 的维护者或其他有进取心的开发人员开始工作。