不同帧率的 ROS 主题同步

Question

假设我有多个 ROS 主题要订阅。通常我可以将 message_filters::sync_policies 与精确时间或近似时间一起使用。但由于属性

消息只使用一次。两个集合不能共享相同的消息。可以丢弃一些消息。

这意味着它只会在所有主题链接到一个集合时运行绑定的回调函数。

在某些情况下，传入主题之一，比如 主题 A 的速率是其他主题的一半，比如 B 和 C，而我没有想要放弃 B 或 C 主题中的任何一个以让给 A，是否有现成的方法或算法？

例如，我可以复制或插入 A 消息。或者我可以产生一些“假”的 A 消息（不占用太多资源），这样我就可以轻松地进入回调函数。

如果没有这样的包，我想我可能会尝试编写一个可能有助于某些特殊情况的包。如果我自己做这个，我必须花很多时间来确保它有效。你怎么看？

Answer 1

使用message_filters::Cache 可能是您的手动解决方法。

• 如果一切顺利，至少使用 2 个队列缓存您的 topic A，但至少我会走高一点。
• 在您的（同步）主题topic B/C 回调中，您可以使用getLatestTime() 从topic A 缓存中检索最新消息。

因此，您的代码中有两个（缓存的topic A 和同步的topic B/C）订阅者。