如何从实感摄像头中提取云点？

Question

我正在使用英特尔® RealSense™ 设备和 RSSDK。
我还开始研究 PCL 库。
点云对象跟踪以某种方式隐藏在 MetaioTrackerToolbox 下方。
我想从 RealSense 摄像头获取实时数据云点，并将它们与 PCL 库一起使用。有谁知道如何从 RealSense 相机中提取云点以与 PCL 库一起使用（我刚刚找到 this，但它需要移植到 RSSDK）？

Answer 1

我正在为 RealSense 相机开发 PCL 采集器。 my GitHub repository 提供初步版本。有一些问题，最重要的是在抓取彩色点云时内存泄漏（但这是由于 RealSense SDK 中的错误而不是我的代码中的错误）。一旦这在英特尔方面得到修复，并且一旦我完善了代码，它将被包含在主流 PCL 中。

编辑：所有问题都已解决，抓取器已合并到 PCL 中。