如何从 ROS 中的 catkin 工作区生成 .deb答案

【问题标题】：How to generate .deb from catkin workspace in ROS如何从 ROS 中的 catkin 工作区生成 .deb
【发布时间】：2023-03-19 02:41:01
【问题描述】：

我可以在ROS的catkin工作空间中编译安装ROS包。如何将 catkin 工作空间中的包导出为 .deb 文件，以便在其他机器上安装和使用？

我的 ROS 版本是 ROS Indigo，操作系统版本是 Ubuntu 14.04

【问题讨论】：

标签： ros deb catkin

【解决方案1】：

1 - 我认为ROS build farm 将是一个很好的起点和解决方案。你不能像你说的那样创建一个.deb，但是你可以创建一个源代码封闭的ROS包

ROS 构建场还旨在支持部署自定义构建场。这对于发布闭源包、为官方 ROS 构建农场未提供的平台和架构构建，和/或根据特定需求定制流程的任何部分非常有用。

在这里查看更好的overview。

2 - 另一种方法是使用CMake install。尽管这需要两个平台之间具有相同的架构和 ROS Distro，并且两台机器的位置可以相同。

Define a CMAKE_INSTALL_PREFIX for some location like: /opt/your_ros_install.
Run sudo make install to allow installing there.
Copy the install directory from machine A to machine B, using scp or tar or some other technique.

在任一机器上运行已安装的 ROS 包：source /opt/your_ros_install/setup.bash。

【讨论】：

【解决方案2】：

看看这个帖子：Generate .deb from ROS package
使用以下命令：

path-of-your-package$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic

$fakeroot debian/rules binary

【讨论】：

您可以通过格式化来改进您的答案 (meta.stackexchange.com/questions/22186/…)。另外我认为 Wennn 正在使用 ROS Indigo，所以您的命令不应该包含 --ros-distro indigo 吗？

【解决方案3】：

这是使用ROS bloom 进行操作的分步指南：

导航到您的包路径

cd /path/to/package
使用 ROS bloom 创建 .deb 文件

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic fakeroot debian/rules binary

* 如果您的 ROS 分布与 Kinetic 不同，请将 kinetic 替换为您的分布

将 .deb 文件复制到另一台机器，并在其文件夹类型中

sudo dpkg -i packagename.deb

这将在该机器上安装软件包，您现在可以像使用任何其他 ROS 软件包一样使用它

【讨论】：