是否可以使用 Google Tango 获取原始 IMU 和 RGB-D 数据？答案

【问题标题】：Is it possible to acquire raw IMU and RGB-D data with Google Tango?是否可以使用 Google Tango 获取原始 IMU 和 RGB-D 数据？
【发布时间】：2017-06-13 18:36:07
【问题描述】：

在我的实验室中，我们正在考虑购买 Google Tango 开发套件。但首先我们要确保我们能从中得到我们需要的东西。根据我在网上查到的信息，可以获取设备计算的姿态估计，以及其 RGB-D 相机获取的点云。但是，到目前为止，我找不到任何有关获取原始 IMU 数据的参考资料，这意味着从设备的加速度计和陀螺仪获得的原始值。理想情况下，原始 IMU 和 RGB-D 数据将被加上时间戳；以便 IMU 值可以集成在两个连续 RGB-D 图像的时间戳之间。

这甚至可能吗？

是否有任何现有代码已经在为 Google Tango 执行此操作？

【问题讨论】：

标签： google-project-tango

【解决方案1】：

无法通过 Project Tango API 获取原始 IMU 或 RGBD 数据。从 API 中，您可以查询的唯一数据是 1.作为TangoPoseData 对象的姿势，2.使用纹理 ID 或原始缓冲区的 RGB 图像和 3.点云形式的深度数据。当然，所有这些数据都带有时间戳，可用于同步。

【讨论】：

好的，我明白了。可以获取点云（RGB图像+深度图像）进行进一步处理是很好的。这是非常有用的。我仍然会留下这个问题，看看是否有更多人证实 IMU 原始数据不可用。以高速率 (>= 50 Hz) 获取原始数据可能非常有用。

【解决方案2】：

实际上，我正在和一位同事讨论这个问题，并且有一些应用程序已经访问了原始 IMU 数据。例如，AppSensorstream IMU+GPS 可以获取这些数据。

我还不清楚需要使用哪些 Android API 调用来获取它。但是，我现在确信至少可以在与 Android 适当集成的设备中获取原始 IMU 数据，我想这一定是 Google Tango 的情况。

【讨论】：