Google Tango - 使用 IMU 作为基础框架获取姿势数据

Question

我正在使用 Google Project Tango，并尝试了一个获取姿势数据的基本示例：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose);

这给出了 TANGO_SUCCESS。

但是，如果我只将基础更改为此

pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;

...我不断收到 TANGO_INVALID。

我尝试使用 C API 和 Unity SDK，但两者都有相同的无效结果。
这是为什么？为什么我不能使用 TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU？

我正在尝试修复此处提到的相机偏移：
Camera-Offset | Project Tango
但没有任何成功...

Answer 1

TangoSupport_getPoseAtTime 仅适用于获取固定坐标系和移动坐标系之间的位姿。 TANGO_INVALID 错误是因为TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR 和TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU 都是移动坐标系。

为了找到TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU 和TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR 之间（或任何一对移动坐标系之间）的偏移量，您需要改用TangoService_getPoseAtTime。

这段代码 sn-p 应该为您提供您正在寻找的转换：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
TangoPoseData pose;
TangoErrorType result = TangoService_getPoseAtTime(0.0, pair, &pose);

还要注意，由于这两个坐标系都在移动（即相对于设备处于固定位置，并且彼此相对），因此调用产生的姿势不会随着设备的移动而改变。