如何可视化 rviz 发布点？

【问题标题】：How can I visualize rviz publish points?如何可视化 rviz 发布点？
【发布时间】：2021-07-18 07:21:03
【问题描述】：

我想通过 ros-rviz 通过打勾来合并发布点，但是我不知道具体怎么做，我应该看哪些资源，有样本研究吗？

我想要的是在 frontier explore ros wiki 上完成，但我怎样才能将它添加到不同的 rviz 上？如何通过给它发布点来制作这个可视化？

【问题讨论】：

我不确定我是否理解您要查找的内容，但可能是线带标记（请参阅here 和here）。如果这不是您想要的，请更详细地说明您需要什么。
谢谢，这不是我想要的。 wiki.ros.org/frontier_exploration 链接上有一项研究。在这项研究中，当您在 rviz 上标记发布点时，它会将这些点连接起来。我正在研究这种连接点的方法，但我还没有找到确切的方法。你有这样的资源吗？ youtube.com/watch?v=WMcQRpBpN1s
您是否在我的帖子之后设法这样做了，或者您还需要一些帮助吗？

【解决方案1】：

为此，您需要编写一个节点，根据从 Rviz 获得的点构造边界多边形 Publish point，然后从它们构造line strip markers，然后将其发布回 Rviz。在 Rviz 中，您必须添加一个订阅相应主题的 Marker 显示。有关如何做到这一点，请查看 frontier_exploration package 内的 C++ 节点 explore_client 以及 turtlebot_samples 内的 Rviz-configurationturtlebot_exploration.rviz。

或者，您也可以使用相同的逻辑编写 Rviz 插件。这方面的教程可以在here 找到，特别是看看PlantFlagTool。

【讨论】：