ARKit 的相机空间方向是什么？

Question

我想更好地了解在 ARKit 的 ARCamera 转换中的相机坐标空间。In the documentation，它说

此变换为相机创建了一个相对于设备方向恒定的局部坐标空间。在相机空间中，当设备处于UIDeviceOrientation.landscapeRight 方向时，x 轴指向右侧——也就是说，x 轴始终指向设备的长轴，从前置摄像头指向 Home 按钮。 y 轴指向上方（相对于 UIDeviceOrientation.landscapeRight 方向），z 轴指向远离屏幕一侧的设备。

接着，the UIDeviceOrientation.landscapeRight documentation 说：

设备处于横向模式，设备保持直立， 左侧的主页按钮。

当我试图理解这一点时，"the x-axis points to the right when the device is in UIDeviceOrientation.landscapeRight orientation" 和 "that is, the x-axis always points along the long axis of the device, from the front-facing camera toward the Home button" 之间似乎存在冲突。前者在右边有 +x，而后者在左边有 +x。

这是我对"the x-axis points to the right when the device is in UIDeviceOrientation.landscapeRight orientation"的图片：

这就是我对"that is, the x-axis always points along the long axis of the device, from the front-facing camera toward the Home button"的看法：

感谢任何帮助，谢谢！

更新：它不会影响这个问题，但为了更清楚起见，我之所以问这个问题是因为我有兴趣从Core Location 获取 x、y 和 z 地磁数据值。在 Core Location 中，如果手机处于纵向模式，+x 是向右，+y 是向上，+z 是朝向用户。所以看起来 ARKit 的相机坐标系与 Core Location 中的相机坐标系不同。

Answer 1

让我们先解决一件事，landscapeRight 的主页按钮位于右侧，手机顶部位于左侧，而不是您在图片中显示的内容。所以在你的图纸中，手机应该翻转 180 度。 landscapeRight 在这种情况下与设备方向不同

首先，Arkit 会话的坐标系将取决于world alignment setting of your AR session

所以你有三个选择

Gravity

• 在这种情况下，Y 将指向上方，与重力平行，无论您的设备方向如何

对于 z 轴，ARKit 选择一个基向量 (0,0,-1)，指向设备摄像头所面对的方向并垂直于重力轴

• 据此，z 轴将指向摄像头朝向的方向（因此对于前置摄像头，z 轴将指向屏幕，而对于后置摄像头，z 轴将从电话和远离你）

• 然后用右手定则确定 X 轴

Gravity and Heading

• y 轴将向上平行于重力方向
• z 轴将指向南方（-z 将指向真正的北方）
• x 轴将指向东方

Camera

在这种情况下，相机将始终位于您的世界坐标空间中的 (0,0,0) y 轴将指向上方（如果您的手机处于纵向模式，则指向右侧），x 轴将从手机顶部指向主页按钮，z 轴将指向远离设备

Answer 2

好的，正如@Mart10 正确指出的那样，我的初始图表不正确。 ARKit 相机上下文中的横向意味着手机处于横向，主页按钮位于右侧。 This post 更详细地解释了这一点。

这意味着相机坐标系约定是，当在右侧主页按钮处于横向时：+x：向右，+y：向上，+z：向后。

这与“传感器坐标系”不同，后者是x, y, and z geomagnetic data values from Core Location 进入的坐标系。“传感器坐标系”是，当在右侧带有主页按钮的横向时：+x：向上，+y：向左，+z：向后。您可以使用转换在它们之间移动。