Gazebo 模拟 PR2 机器人最大速度不被尊重答案

【问题标题】：Gazebo simulated PR2 robot maximum speed is not respectedGazebo 模拟 PR2 机器人最大速度不被尊重
【发布时间】：2020-10-25 15:36:24
【问题描述】：

运行 ROS melodic、gazebo 版本 9.11.0 和官方 Gazebo/PR2 插件。

我正在使用在凉亭内模拟的 PR2 机器人并通过 ROS 发送控制命令。然而，机器人最多在 0.25 m/s 内移动，而最大速度为 1 m/s（根据规范）。我正在使用 PR2/Gazebo 插件提供的 Teleop 应用程序。

PR2 Teleop 启动文件teleop_keyboard.launch 正确指示正确值

<launch>
        
    <node pkg="pr2_teleop" type="teleop_pr2_keyboard" name="spawn_teleop_keyboard" output="screen">
      <remap from="cmd_vel" to="robot1/base_controller/command" />

      <param name="walk_vel" value="0.5" />
      <param name="run_vel" value="1.0" />
      <param name="yaw_rate" value="1.0" />
      <param name="yaw_run_rate" value="1.5" />
    </node>
</launch>

访问robot1 里程表直接表明了问题：最大速度不知何故被限制在0.261 m/s。但是 pr2_teleop 中的行走速度设置为 0.5 m/s！

twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 0.261318236589
      y: 4.47927095593e-06
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -1.72120462594e-06
  covariance: <removed>

【问题讨论】：

通过查看 rostopic 回波输出，您如何知道 twist.twist.linear.x 实际上的上限为 0.261 m/s？
当您在运行roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch 的shell 中发出键盘命令时，您是否检查过设置点是否发生变化？
@csg 我尝试使用 cmd_vel 直接发送扭曲命令，也尝试使用 teleop_keyboard。里程计线性扭转 (xy) 速度从未超过 0.261。如果将速度设置为低于该值，则会正确复制。我会检查设定值。

标签： ros

【解决方案1】：

根据teleop_pr2_keyboard.cpp，geometry_msgs::Twist 的值必须是：

0.5 for twist.twist.linear.x -> forward moving

-0.5 for twist.twist.linear.x -> backward moving

等等，见http://docs.ros.org/en/melodic/api/pr2_teleop/html/teleop__pr2__keyboard_8cpp_source.html。我的问题是您如何在linear.y 和angular.z 中获得如此小的偏差，您是否更改了上述文件中的某些内容？

【讨论】：

我没有，teleop 是原始版本。我怀疑这个小变化是由于模拟错误（PR2 有很多活动部件）。我会对此进行评估。
你知道你必须使用你重新映射的主题。代替 cmd_vel 使用主题 robot1/base_controller/command。
谢谢，我确实做到了。我有两个机器人独立接收命令，唯一的问题是最大速度。