opencv stereobm，真的是基于 SAD 成本函数吗答案

【问题标题】：opencv stereobm, is it really based on SAD cost functionopencv stereobm，真的是基于 SAD 成本函数吗
【发布时间】：2014-07-01 10:21:38
【问题描述】：

我正在尝试增强 stereobm（Opencv 立体块匹配）。他们声称该算法使用 SAD cost_function 方法。（绝对差异的 SAD 总和）。

但是在代码中他们以这种方式计算了 SAD：

        for( y = -dy0; y < height + dy1; y++, cbuf += ndisp, cbuf_sub += ndisp,
         hsad += ndisp, lptr += sstep, lptr_sub += sstep, rptr += sstep )
    {
        int lval = lptr[0];
        for( d = 0; d < ndisp; d++ )
        {
            int diff = std::abs(lval - rptr[d]);
            cbuf[d] = (uchar)diff;
            hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];
        }
        htext[y] += tab[lval] - tab[lptr_sub[0]];
    }
......
sad[d] = (int)(hsad0[d-ndisp*dy0]*(wsz2 + 2 - dy0));

//   *******************************
Instead of 
//....
hsad[d] = hsad[d] + diff ;  
// .....
sad[d] =  hsad[d]

那么，为什么他们要与 *(wsz2 + 2 - dy0)) 相乘？

以及为什么他们在 (hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];) 中从 hsad[d] 中减去 cbuf_sub[d]

【问题讨论】：

wsz2 的值是多少？我猜这是某种标准化术语？
wsz2 是窗口大小的一半，dy0 来自感兴趣区域 dy0= roi.y;

标签： c++ opencv

【解决方案1】：

是的，OpenCV StereoBM 确实基于 SAD。

当你将滑动窗口在y方向滑动一行时，你不必为整个窗口重新计算SAD。相反，您将新行的 SAD 添加到窗口的 SAD。此外，您从中减去不再在窗口中的行的 SAD。

换句话说，一旦你有了初始窗口的 SAD，你就开始滑动窗口，只将窗口新的部分添加到 SAD，并减去不再在窗口中的部分，作为窗口已经通过了。

这正是 OpenCV 代码中所做的：

hsad[d] = hsad[d] + diff - cbuf_sub[d];
...
int currsad = sad[d] + hsad[d] - hsad_sub[d];

您对处理边界情况的 sad[] 初始化代码感到困惑：

    // initialize sums
    for( d = 0; d < ndisp; d++ )
        sad[d] = (int)(hsad0[d-ndisp*dy0]*(wsz2 + 2 - dy0));

这是第一个窗口的前半部分的初始化方式。这意味着第一行之前的行的 hsad 值与第一行的 hsad 值相同。在这段代码之后是初始化另一半窗口的代码，其中 hsad 值已经来自有效行。

【讨论】：