CAN总线通信中是否强制ACK

【问题标题】：Is ACK mandatory in CAN bus communicationCAN总线通信中是否强制ACK
【发布时间】：2019-04-10 10:28:42
【问题描述】：

我正在为 GPS 跟踪器制作 CAN 模拟器，它们只记录 CAN 数据，不发送 ACK。是否可以使用 mcp2515/tja1050 使用树莓派发送 CAN 数据，而总线上没有任何会触发 ACK 的设备？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

这通常会产生一个连续的重传。

某些设备在仅发送 CAN 帧而不尝试重新传输时具有“一次性”传输模式。如果您的发射器具有这种模式，您可以按照您的描述进行操作，否则您将获得大量重传。

【讨论】：

【解决方案2】：

不，这是不可能的，您至少需要 2 个积极参与通信的节点。然而，这可以通过在总线上提供另一个 CAN 控制器来解决，除了 ACK 部分之外，它不需要做任何智能的事情。

出于开发/调试/测试目的，您可以将自己的节点置于“环回模式”，这意味着它会自己说话。如果您还需要合适的硬件，它会很方便。

【讨论】：

【解决方案3】：

您可以尝试将控制模式presume-ack设置为开启。

假设您正在使用 ip 命令创建您的 can 套接字，类似于

ip link set <DEVICE> type can presume-ack on

这将忽略丢失的 ACK。但是我不确定这是否适用于所有控制器。

【讨论】：