如何从 findHomography 中获取旋转角度？答案

【问题标题】：How to get the rotation angle from findHomography?如何从 findHomography 中获取旋转角度？
【发布时间】：2019-10-24 10:07:17
【问题描述】：

我想在不使用cv2.warpPerspective() 的情况下旋转图像。如何从cv2.findHomography()函数输出中获取角度？

It didn't help

# Find homography
H, mask = cv2.findHomography(points1, points2, cv2.RANSAC)

# for example my H:
array([[ 1.20001976e-01,  5.19205433e-04, -1.21739638e+01],
       [ 1.51272694e-03,  1.18686196e-01, -1.59772594e+01],
       [ 1.98308723e-06, -1.18197608e-07,  1.00000000e+00]])

# What should be the someFunction function?
angle = someFunction(H) # from 0 to 360

rotated = imutils.rotate(image, angle=angle)

【问题讨论】：

openCV 已经有一个decomposeHomographyMat 方法来执行此操作
@EdChum 那么如何获得“K – 输入的固有相机校准矩阵”。根据现有数据？
也许使用 getAffine docs.opencv.org/4.1.1/da/d54/… 然后使用 getRTfromHomogeneous docs.opencv.org/4.1.1/dd/d76/…

标签： python opencv math geometry homography

【解决方案1】：

如果两组点之间的变换是缩放 + 旋转 + 平移，那么单应性将只是一个仿射矩阵，其中 2x2 左上块是缩放旋转。在这种情况下，使用以下方法计算角度：

angle = math.atan2(H[1,0], H[0,0])

如果某些其他类型的变换可以潜入（剪切、投影），则首先执行 2x2 左上块的 SVD 分解以恢复旋转会更安全：

u, _, vh = numpy.linalg.svd(H[0:2, 0:2])
R = u @ vh
angle = math.atan2(R[1,0], R[0,0])

【讨论】：