从 Eigen::Isometry2d 获取旋转角度

Question

我正在使用 Eigen 库，特别是 2d 等距来表示对象在 2D 世界中的姿势。

您可能知道，它包含三个部分：x 和 y 用于位置和角度 theta 用于旋转。

提取位置组件很简单：

Eigen::Isometry2d t;
double x = t.translation().x();
double y = t.translation().y();

对于旋转，可以使用如下公式：

double theta = atan2(t(1, 0), t(0, 0));

这是经过测试并且工作正常，但是一直写它有点不方便。因此我的问题是，是否有人知道通过调用 Eigen 方法获得theta 的更好方法。

Answer 1

您可以从变换的线性部分构造一个Rotation2Dd 对象（如果您更喜欢使用标量，请使用.angle() 提取角度）：

double theta = Eigen::Rotation2Dd(t.linear()).angle();