平面分解的非唯一单应矩阵？

Question

我有 2 张平面图像，我想确定它的法线。我能够找到匹配点，然后解决最小二乘问题以获得它们之间的单应矩阵。

有了https://hal.archives-ouvertes.fr/inria-00174036/document（第 7 页），您可以将其分解为 H = R + t N 的形式。唯一的问题是 H 可以缩放并且不是唯一的。如何确保我有正确的单应矩阵？

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它看起来确实是一个仿射变换，但在另一个文本（An Invitation to 3D Vision pg 138）中，它给出了这种分解的示例，其中仅使用任意 3x3 作为单应性并且它有效

我的代码在这方面得到了正确答案，但我计算的每个单应性都会产生一个始终指向海峡上方的法线......

Answer 1

该文本的第 6 页写道：

^cT_d = [^cR_d^ct_d]
[  0   1  ]

所以此时的文本似乎只处理 仿射 变换，右下角坐标归一化为 1。