Mindstorms EV3 寻路算法

Question

我正在尝试寻找一种方法来使用 Python (EV3DEV) 为 Lego Mindstorms ev3 编写寻路算法。

我可以使用以下传感器： -触碰 -陀螺仪 -超声波 -颜色

我希望它穿过一条可能撞到墙壁的“走廊”，它必须向左或向右转（取决于是否有空间）。 我将如何使用传感器来确定它应该向左还是向右？ （而不是最终倒退）

Answer 1

根据您机器人上剩余的端口数量，我会将您的机器人配置为以下。这是我将如何进行算法的高级示例

while True:
    if touch_pressed:
        drive backwards
        if right_ultra1 and right ultra2 clear:
            turnRight()
        else:
            turnLeft()
    drive_forward

基本上，机器人会向前行驶，直到撞上物体。然后它倒退到刚好可以转弯而不会撞到墙上。接下来，它检查传感器。由于传感器的位置尽可能靠近机器人的长度，因此可以估计通道的狭窄程度。如果两个传感器读取任意大的值，则通道足够宽，否则通道不够宽。转弯后/如果未按下传感器，则向前行驶。希望这会有所帮助！