FreeRTOS 上下文切换 - xQueueSend

Question

关于freeRTOS任务调度器的一个小问题：

任务调度器是在 xQueueSend 函数内部调用还是在下一个系统滴答时调用？

Answer 1

FreeRTOS 将始终运行能够运行的最高优先级任务。这意味着如果您使用队列、信号量、直接到任务通知、事件组、互斥锁（还有其他什么？），以这样的方式另一个任务解除阻塞，并且被解除阻塞的任务的优先级高于正在运行的任务，然后调度程序将切换到未阻塞的任务。例外情况是，如果应用程序编写者通过调用 vTaskSuspendAll() 锁定了调度程序，在这种情况下，未阻塞的任务将保持等待状态，直到应用程序编写者调用 xTaskResumeAll() - 在这种情况下，优先级最高的任务是能够运行将立即开始运行（在对 xTaskResumeAll() 的调用甚至返回之前）。