freeRTOS 进程切换答案

【问题标题】：freeRTOS Process switchingfreeRTOS 进程切换
【发布时间】：2021-06-05 20:18:22
【问题描述】：

我尝试执行一项任务，即创建 2 个任务。第一个任务是每 95 毫秒循环运行一次，占用 30 毫秒的处理器时间，第二个任务是循环运行长达 33 毫秒，占用 15 毫秒的处理器时间。我在调整函数时遇到问题，以便它需要作为函数参数给出的正确时间。应该使用软件定时器还是eclipse中有功能计时工具？

main.c：

xTaskHandle task1, task2;

int main(int argc, char * argv[]) {
//  SystemClock_Config();
HAL_Init();
MX_GPIO_Init();

xTaskCreate(zadanie1, "Zadanie1", 128, "to jest nazwa zadania ", 1, & task1);
xTaskCreate(zadanie2, "Zadanie2", 256, "to jest nazwa zadania ", 1, & task2);

vTaskStartScheduler();

return 0;
}

lab1.c：

int iCPU_work(int czas_obliczen_ms) {
int a, b, wynik = 0;
for (int i = 0; i < czas_obliczen_ms; i++) {
  a++;
   b++;
wynik = a + b;
}
return wynik;
}

void zadanie1(void * parametry) {
char nazwa_zadania[16];

portTickType OstatnieWywolanie = 0;

strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);

for (;;) {
  iCPU_work(30);
  LED1_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 95);
  printf(nazwa_zadania);
 }
 vTaskDelete(NULL); // usuwa zadanie
 }

 void zadanie2(void * parametry) {
 portTickType OstatnieWywolanie = 0;
 char nazwa_zadania[16];

 strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);
 for (;;) {
  iCPU_work(15);
  LED2_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 33);
  printf(nazwa_zadania);
  }
  vTaskDelete(NULL);
  }

  void vApplicationIdleHook(void) {
  LED3_TOGGLE();
  }

  void vApplicationTickHook(void) {
  LED4_TOGGLE();
  }

【问题讨论】：

根据您使用的滴答频率，您也许可以使用 xTaskGetTickCount 进行忙循环来测量经过的时间。
几个文件范围变量，用于存储任务上次运行的时间，以及几个信号量？当每个任务开始时，存储时间。当每个任务完成时，参考另一个任务上次运行的时间，计算下一个任务运行的延迟时间，休眠该时间，发出另一个任务的信号量并等待刚刚运行的任务的信号量。无需忙于等待。
@unwind 如果configUSE_TIME_SLICING == 1，使用xTaskGetTickCount 模拟CPU 负载并不容易。在这种情况下，所有具有相同优先级的任务都以循环方式在每个滴答中切换，并且给定的任务将按比例使用更少的 CPU 时间
@MartinJames 是的，你是对的——除了实验室工作是关于使用繁忙循环进行 CPU 负载模拟的情况。

标签： c operating-system embedded scheduling freertos

【解决方案1】：

根据 RMA/RMS，您似乎超出了可调度性限制。您的 CPU 利用率为 30/95 + 15/33 == 0.77，大于 ln(2)。你的任务不是和谐的，所以你可能有一组“不可调度”的任务。（请在 Google 上搜索 RMA/RMS 或“可调度性限制”）。

【讨论】：

好吧，由于 OP 没有指定任何性能限制或任何硬件细节，我假设偶尔的“冲突”是可以接受的，或者多个内核可用于同时运行这两个任务。跨度>