我可以在执行航点任务时向任何方向旋转飞机偏航吗？

Question

我正在使用 DJI Mobile SDK 创建一个 Android 应用。

执行WaypointMission时是否可以向任何方向旋转飞机（无人机）偏航？

从下面的链接中，我认为使用 VirtualStick 功能无法旋转，但还有其他替代方法吗？

https://developer.dji.com/api-reference/android-api/Components/FlightController/DJIFlightController.html?search=stickcon&i=0&#djiflightcontroller_virtualstickcontrolmodecategory_isvirtualstickcontrolmodeavailable_inline

表示是否可以使用虚拟摇杆控制界面。 虚拟摇杆模式仅在以下所有条件下可用 满足要求： 虚拟摇杆模式已启用。

• 没有航点、热点或跟随任务正在运行。
• FlightOrientationMode 设置为 AIRCRAFT_HEADING
• 如果飞机支持此功能，则禁用地形跟随。
• 如果飞行器支持此功能，则禁用三脚架模式。

Answer 1

简单的回答：不，不可能。

完成这项工作的唯一方法是制作自己的航点任务，该任务使用虚拟摇杆将飞机移向目的地航点并允许用户控制偏航。

如果您决定尝试制定自己的任务，有两个主要问题：

1. 飞机的位置仅在 WGS84 坐标中可用，因此需要转换为笛卡尔坐标，例如UTM，以米为单位测量到下一个航路点的距离以及从飞机到航路点的方向。
2. 您需要根据到下一个航点的距离调整速度。不幸的是，您必须包括加速和制动距离，这是任务中最困难的部分。

Answer 2

如果您的云台处于跟随模式并旋转云台，整个飞行器将随之旋转。 一种未记录的 dji 功能。 如果在虚拟摇杆模式下，它不会旋转，只有 P 和航点模式。 我认为最好的办法是使用它。

virtualstick最大的问题是，如果你没有支持FREE模式的云台，很难让云台平稳运行。如果你打算用它来进行流畅的拍摄，我建议不要使用 virtualstick。