【发布时间】：2012-12-10 22:36:40
【问题描述】：
我正在研究四旋翼，我知道它的位置 (a) 我知道我想去哪里 (b) 所以我要做的是计算一个向量 c，
c = b - a
c = normalize(c)
这给了我一个单位向量，它将把我带到我的目标。但是四旋翼可以在不旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是将该向量 c 旋转机器人的偏航角，然后将其拆分为它的 xy 分量并将它们作为滚动角和俯仰角传递给机器人问题是当偏航角为 0 度 (-+ 5) 这可行，但是当偏航角为 +90 或 -90 时，它会失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里遗漏了一些明显的东西吗？
【问题讨论】：
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搜索“欧拉角”或“四元数”或“旋转矩阵”——同一问题的三种解决方案。各有优势。
标签： math language-agnostic vector robotics