是否可以时间同步 ROS 中相同消息类型的两个主题？

【问题标题】：Is it possible to time synchronize two topics in ROS of same message type?是否可以时间同步 ROS 中相同消息类型的两个主题？
【发布时间】：2019-09-22 05:20:53
【问题描述】：

我尝试将机器人抓手的位置映射到抓手所持物体施加的阻力。我从一个主题订阅了抓手位置，从另一个主题订阅了阻力值，因为我想确保抓手位置对应于该位置的确切阻力值。鉴于两者都是浮动消息，我该如何同步它们？

self.sub1 = rospy.Subscriber("resistance", Float64, self.ard_callback)
self.sub2 = rospy.Subscriber("gripperpos", Float64, self.grip_callback)

【问题讨论】：

标签： python python-3.x ros rospy

【解决方案1】：

您可以在rospy 中使用TimeSynchronizer。

这是一个订阅多个主题同时获取数据的例子：

import message_filters
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo

def callback(image, camera_info):
  # Solve all of perception here...

image_sub = message_filters.Subscriber('image', Image)
info_sub = message_filters.Subscriber('camera_info', CameraInfo)

ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10)
ts.registerCallback(callback)
rospy.spin()

如果您的问题没有解决，则有ApproximateTimeSynchronizer 而不是TimeSynchronizer：

ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 1, 1)

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【讨论】：