在 Open3d 中从点云创建 rgbd_image

Question

我在 Open3d 中的管道中添加了一些过滤和其他预处理步骤。

但是我最终得到了一个点云，但即 o3d.pipelines.odometry.compute_rgbd_odometry() 接受 rgbd_images。

如何将点云转换为 rgbd 图像，或者如果这不可能，请采取一种解决方法将点云存储为深度 png 并使用 o3d.io.read_image() 读取它

Answer 1

只要它是一个 Open3D PCD 对象，并且它具有“颜色”数据 - 那么您可以按如下方式导出彩色图像：

rgbd_from_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud.Type.RGBDImage

http://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.PointCloud.html

上面的网站会给你更多的细节，你应该可以在Open3D github上找到如何更好地使用的例子。