NAO 机器人：ALTextToSpeech 上的可疑哔声答案

【问题标题】：NAO Robot: suspicious beep on ALTextToSpeechNAO 机器人：ALTextToSpeech 上的可疑哔声
【发布时间】：2020-08-27 12:11:40
【问题描述】：

在使用以下命令执行的每个短语 (stringToSay) 后，我都会听到一个可疑的短促（100 毫秒？）哔声：

void ALTextToSpeechProxy::say(const std::string& stringToSay);

我只在我的较新的 V6 机器人上得到它，而不是在旧的 V5 上。我在运行 C++ 编译模块时有过这种情况，但即使在机器人上执行以下简单的 .py 代码，也很容易观察到这种现象。就像在“你好”之后短暂的休息，然后是哔哔声。

#! /usr/bin/env python

import qi
import sys

def main(session):
    tts = session.service("ALTextToSpeech")
    tts.say("hello")

session = qi.Session()    
session.connect("tcp://127.0.0.1:9559")
main(session)

【问题讨论】：

您的 NAO 使用哪种语言？它是用另一种语言发出哔哔声吗？
与上面的 Python 示例一样，语言没有变化，保持默认语言 - 英语。
请找到随附的哔声录音：dropbox.com/s/n11i52bj9bqedib/Voice%20002_sd.m4a
此声音应在语音识别 (ASR) 完成时播放。您使用 TTS 和 ASR 之间可能存在干扰。在调用 TTS 时，您是否使用 ALDialog 运行主题或订阅它？还是 Choregraphe 对话框？如果不这样做会怎样？
另外，您是否在后台运行基本频道对话框之类的东西？

标签： nao-robot

【解决方案1】：

我终于解决了BEEP问题，只需将原来的NAOqi 2.8.4.2升级到最新版本2.8.6.23。我是用 robots_settings 应用程序做到的。

【讨论】：

【解决方案2】：

谁能告诉我，在机器人上运行随附的简单代码时，是否会观察到“你好”这个词后发出哔哔声？我运行的NAOqi版本是2.8.4.2。

#! /usr/bin/env python

import qi
import sys

session = qi.Session()    
session.connect("tcp://127.0.0.1:9559")
tts = session.service("ALTextToSpeech")
tts.say("hello")

【讨论】：