与 NAO 机器人的 Python 脚本连接

Question

我的项目的目标是对 NAO 机器人进行编程，以使用神经网络检测和识别机器人。我在 MatLab 中使用神经网络对对象进行分类，我正在编写脚本以通过 Python 中的 NAO 机器人捕获图像。我有所有必要的导入（来自 naoqi 的 ALProxy、来自 PIL 的图像、随机、时间、os、sys、cv2 和 vision_definitions）并在 python 代码中为每个代理配置了 ip 和端口（postureProxy、motionProxy、speechProxy 、anspeechProxy、sprecogProxy、memoryProxy 和 photoCaptureProxy）。

try:
    photoCaptureProxy = ALProxy("ALPhotoCapture", ip, port)
    #this was done for each proxy listed above
except Exception, error:
    print("Connection error: ", error)

如果我的连接有任何问题，我会打印出错误信息，而且我确实做到了。我收到如下错误通知：

RuntimeERror('\tALBroker::createBroker\n\tCannot connect to tcp://ip:port',))

我知道，由于涉及 TCP，计算机和 NAO 机器人之间的有线连接出现问题。有没有解决这个问题的方法？

下面是一段较大的代码：

ip = "192.168.208.254"
port = 9559

#ALProxy setups
try:
   postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", ip, port)
   motionProxy = ALProxy("ALMotion", ip, port)
   speechProxy = ALProxy("ALTextToSpeech", ip, port)
   anspeechProxy = ALProxy("ALAnimatedSpeech", ip, port)
   sprecogProxy = ALProxy("ALSpeechRecognition", ip, port)
   memoryProxy = ALProxy("ALMemory", ip, port)
   photoCaptureProxy = ALProxy("ALPhotoCapture", ip, port)
except Exception, error:
   print("Connection error: ", error)

resolution = vision_definitions.kVGA
colorSpace = vision_definitions.kYUVColorSpace
fps = 30

Answer 1

看起来您的 ip 变量的值是“ip”，而不是机器人的实际 IP 地址；港口也一样。端口变量应该是 9559（除非您使用的是虚拟机器人）。

如果没有，您可能需要显示更大的代码 sn-p。

（编辑，现在有一个更大的 sn-p）

当我尝试该代码时，我得到了一些东西

Cannot connect to tcp://192.168.208.254:9559

所以您显示的错误消息似乎与代码不匹配（或者发生了一些奇怪的事情 - 也许您有一个旧版本的 python SDK 以不同的方式显示错误消息）。

您的计算机可能与机器人不在同一个网络上 - 只需在命令行中 ping 该 IP 地址，或使用网络浏览器打开即可。