运动结构：实施三角测量

Question

用例：

---

给定一个已知的（模拟的）3D 场景，并且：

1. 2个对应2D点的向量V，V'，其中V'表示3D点的投影，包括相对变换（使用5点算法提取）。
2. 相机内在矩阵‘K’
3. 相对相机旋转矩阵“R”
4. 相对相机平移“t”（最大比例）

计算三角化 3D 点位置（最大比例） 实施：

1. 对于每个相机，使用
   提取从相机投射并通过 3D 点的光线 [RayV] = [Vx, Vy, 0] * K.inv()
   [RayV'] = [V'x, V'y, 0] * K.inv()
   
2. 为 [RayV'] 添加相对旋转（影响光线方向）
   [RayV'] = [RayV'] * [R]
3. 形成两条射线的 3D 线方程
   L = [0, 0, 0] + [RayV]（第一条光线与原点 0,0,0 相交）
   L'=[t] + [RayV']（添加相对相机平移）
   
4. 根据以下公式找到空间中最小化两条射线之间距离的点： https://www.youtube.com/watch?v=HC5YikQxwZA
   
   
   

问题：

---

派生的相机光线在 Z 坐标上偏差很大，而 X、Y 偏差很小，生成的三角点与生成它的场景不对应。

我在做什么这里错了吗？
上面的数学正确吗？
Ray计算和Ray公式推导正确吗？

Answer 1

要从 2D 点创建齐次坐标，您必须将射线计算中的 0 替换为 1。