通过标记获取相机角度的库答案

【问题标题】：Library for getting a camera angle via a marker通过标记获取相机角度的库
【发布时间】：2010-07-11 18:31:35
【问题描述】：

我正在寻找类似于 ARToolKit 的库。它需要支持处理单个图像并在该图像中搜索标记。如果它找到一个，我希望它根据标记返回相机角度/视点。我通过 Google 找不到任何东西，是否存在类似的东西？

【问题讨论】：

你怎么知道你是一个真正的极客？全世界的注意力都集中在南非，见证了这场最大的足球赛事的最后一场比赛的开球，而你就在那一刻在 StackOverflow 上发布了问题。我知道我知道。你打破了你的呜呜祖拉。
@Josto：您说的是目前似乎正在举行的体育赛事吗？那是关于足球的？与 SO 以外的人交谈时很高兴知道。
是什么让你无法使用 ARToolKit？
@Nikolai：它不支持处理单个图像并且项目已经死了。

标签： iphone augmented-reality photogrammetry

【解决方案1】：

我正在回答这个问题，所以任何偶然发现这个问题/问题的人都不必做与我相同的研究。

显然，访问和处理单个图像并不完全符合增强现实的定义。我已经忘记了另一个关键字（对不起），但如果你想使用谷歌，你不应该只关注与 AR 相关的软件。

为了解决我的问题，我使用了两种方法。第一个是将 ARToolKit 与 gstreamer 和 ffmpeg 一起使用。我使用 ffmpeg 将我的单张图像转换为一秒钟的视频，导出 ARTOOLKIT_CONFIG 字符串，然后使用 ARToolKit 渲染图像。这不是很好，因为它非常有限，如果不解析artoolkit-opengl 输出，我无法真正将渲染图像返回给我。

然而，我的第二种方法让我非常满意：我使用 OpenCV-Library 来检测标记。可以在此处找到类似的示例：http://dasl.mem.drexel.edu/~noahKuntz/openCVTut10.html 然后我导出识别的相机参数并将它们转换为适合 Irrlich-Engine 使用的矩阵（我也尝试过 Ogre，但 Irrlicht 对我来说似乎更好），然后将我的对象渲染到图像上。然后我可以使用 Irrlicht 的 transformDataToImage() 函数获得最终结果。

唯一的缺点是我必须运行 X-Server 才能获得渲染图片，但我可以忍受。

Ps：不要用我上面提到的教程中的方形标记来尝试这个。出于显而易见的原因，无法检测到标记的准确旋转。

【讨论】：

如果您能指出如何转换相机参数以适应 Irrlicht 的矩阵，我将不胜感激。考虑到 Irrlicht 使用左手坐标系这一事实，您将如何构造投影矩阵（在 camera->setProjectionMatrix() 中使用）？谢谢。