从旋转矩阵（相机/标记）获取方向角答案

【问题标题】：Get orientation angle from rotation matrix (camera/marker)从旋转矩阵（相机/标记）获取方向角
【发布时间】：2021-05-02 14:54:34
【问题描述】：

当我从函数 estimatePoseSingleMarkers 获得我的 rvecs 时，我如何获得标记方向的角度？

在 Stackoverflow 和其他论坛上，Rodrigues 函数似乎是必需的，但我不明白该函数究竟是做什么的。

应用此函数后，我明白我需要将函数Rodrigues的结果转换为欧拉角。

例如，我希望有一个表示 45.6° 等角度的浮点向量。但我有奇怪的价值观：1.68175 -0.133805 -1.5824 对于这个值，我将标记放在相机前面，因此这些值不对应。

这是我的代码：

cv::Mat R;
cv::Rodrigues(rvecs[i], R); // R is 3x3

std::vector<float> v = rotationMatrixToEulerAngles(R);
for(size_t i = 0; i < v.size(); i ++)
     std::cout << v[i] << std::endl;

函数 rotationMatrixToEulerAngles 来自：https://learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles，我尝试了其他的东西，但我仍然有奇怪的值，所以我不明白......我想要 [180, 90 ,0] 或 [ 45,0,152] 等。

如果有人可以逐步解释我如何从 rvecs 中获得角度向量（每个轴的角度）。

更新：

我在互联网上测试了许多不同的代码，我阅读了文章，但我没有很好的价值观。我现在得到了“好的”浮点值，例如 190.45 或 80.32 等，因为我乘以 (180/M_PI) 但这些值是错误的。

当我将标记放在相机前时，我认为应该有 [0 , 0, 0] ，但我没有。有什么问题？

【问题讨论】：

标签： c++ opencv augmented-reality euler-angles

【解决方案1】：

我发现了问题：我需要将 rvecs[i][0] [i][1] [i][2] 放入一个向量中，然后将 cv::Rodrigues 与该向量一起使用并使用函数 rotationMatrixToEuleurAngles

【讨论】：