PEPPER (Softbank Robotics)：如何将“外部”数据（例如传感器）发送到 Coregraphe Software？答案

【问题标题】：PEPPER (Softbank Robotics): How can I send "external" data (e.g., sensor) to Coregraphe Software?PEPPER (Softbank Robotics)：如何将“外部”数据（例如传感器）发送到 Coregraphe Software？
【发布时间】：2019-07-30 16:11:25
【问题描述】：

我正在尝试将“外部”数据（例如，字符串、传感器值等）导入 Coregraphe 环境。例如，在更大的上下文中，我需要以某种方式发送一个字母“A”。基于 Coregraphe 的系统必须识别它并执行预设操作。

到目前为止，我尝试通过 PuTTY 编写日志消息，方法是登录 Pepper 机器人并使用：

qicli log-send -m A

在Coregraphe环境的log INFO中可以看到（即消息）：

[INFO ] qicli.qilog.logsend /home/opennao/work/release-2.5/sdk/libqi/bin/qicli/qilog.cpp:subCmd_logSend:143 hello there, do you read me?

但我无法提取它以进行进一步处理。

有人可以帮助我吗？

非常感谢你们。

乔瓦尼

【问题讨论】：

标签： ssh pepper

【解决方案1】：

ALMemory 将是这样做的标准方式。您可以从 Python、javascript 或命令行调用它，例如

qicli 调用 ALMemory.raiseEvent MyCustomEvent MyValue

然后您可以在 Choregraphe 中观看此 ALMemory 值，例如请参阅本教程：

https://developer.softbankrobotics.com/pepper-naoqi-25/naoqi-developer-guide/other-tutorials/choregraphe-tutorials/creating-python-boxes#choregraphe-tuto-right-bumper-almemory

您也可以直接在 Python 或 Javascript（或 C++ 等）中查看此值

【讨论】：

非常感谢您对 Emile 的支持。我试过了，它似乎工作。我有另一个与之相关的问题。我不明白如果引发事件调用：doc.aldebaran.com/1-14/naoqi/core/… 将内存中的数据保存到关机还是只发布它。
完全一样：将它保存在内存中，同时，注册到这个变量的人接收到新值。（所以你也可以使用轮询、getData...来读取它）