估计图像的距离

Question

假设该人与墙壁平行站立。人和墙在同一平面。该人拍摄墙壁的照片（考虑到该人总是捕捉墙壁的底部边缘）。

假设：

很明显，当人靠近墙壁时，墙壁的底部边缘在图像中往往位于底部。随着我们移动得越远，边缘越靠近图像的中心。

因此，“与墙壁的距离”和“墙壁边缘在图像中的位置”之间存在关系。

已知参数有：

-> 拍摄图像的相机高度

-> 角度（相机的方向）

-> 边缘在图像中的位置

如何根据上述参数制定距离（深度）？还有其他影响上述关系的参数吗？

Answer 1

vres 是垂直分辨率（例如，1080）。 vfov - 垂直视野（例如，20 度） f - 焦距（从 fov 推导出来）

 vres/2 / f = tg(vfov/2)
 1/f = 2 * tg(vfov/2) / vres

dy - 图像底部边缘相对于矩阵中心的位置 theta - 边缘相对于目标轴的角度

 tg(theta) = dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres
 theta = atan(dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres) 

fi 是摄像机俯仰角 alpha 是相机相对于墙底的倾斜度

alpha = fi +/- theta   (depending on pitch sign)

d 是距离墙底部 - 相机底部 h 是相机高度

d = h * ctg(alpha)