FreeRTOS 并发任务答案

【问题标题】：FreeRTOS simultaneous tasksFreeRTOS 并发任务
【发布时间】：2018-07-08 15:51:54
【问题描述】：

我想创建两个在 FreeRTOS 中同时运行的任务。第一个任务将处理 LED，第二个任务将监控温度。我有两个问题：

此代码会创建两个同时运行的任务吗？

如何在任务之间发送数据，例如：如果温度超过x度，打开LED？

void firstTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        puts("firstTask");
    }
}

void secondTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        puts("secondTask");
    }
}

int main() {
    xTaskCreate(firstTask, "firstTask", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);
    xTaskCreate(secondTask, "secondTask", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);
    vTaskStartScheduler();
}

【问题讨论】：

开（1）：你为什么不干脆试试？
你选择了最糟糕的测试方式。 puts 并不是最好的尝试。

标签： c embedded microcontroller freertos

【解决方案1】：

同等优先级的任务是循环调度的。这意味着firstTask 将持续运行直到其时间片 结束或直到它被阻塞，然后secondTask 将运行一个完整的时间片或直到它被阻塞然后回到@987654323 @无限重复。

从表面上看，您没有阻塞调用，但如果您为 stdio 实现了 RTOS 感知缓冲 I/O，那么puts() 很可能在其缓冲区已满时阻塞。

单核处理器上的任务永远不会真正并发，而是根据调度算法安排在必要时运行。 FreeRTOS 是一个基于优先级的抢占式调度器。

您的示例可能会或不会按照您的预期运行，但两个任务都会获得 CPU 时间并以某种方式运行。它可能在很大程度上是学术性的，因为这不是 RTOS 的非常实用或有用的用途。

【讨论】：

【解决方案2】：

任务永远不会真正同时运行 - 假设您只有一个内核。在您的情况下，您正在创建具有相同优先级的任务并且它们从不阻塞（尽管它们确实输出字符串，可能以一种不是线程安全的方式），因此它们将通过时间切片“共享”CPU时间。每个任务将执行到下一个滴答中断，此时它将切换到另一个。

我建议阅读 FreeRTOS 书籍的免费 pdf 版本，以温和地介绍基础知识https://www.freertos.org/Documentation/RTOS_book.html

【讨论】：