如何修改任务 callback_function FreeRTOS？答案

【问题标题】：How can I modify task callback_function FreeRTOS?如何修改任务 callback_function FreeRTOS？
【发布时间】：2021-02-05 05:29:12
【问题描述】：

下面的代码 sn-p 创建了两个任务，即尝试打印单词。任务 2 已创建具有更高的优先级。因为这两个任务都在无限循环中运行并且不放弃自愿开始时间，那么任务 1 永远不会得到（开始时间......如果这是正确的话）。

如何修改“任务 2”回调函数，“任务 1”也将获得开始时间？

void vTaskFunction ( void *pvParameters ) {
      for( ;; ) {
            vPrintString((char *) pvParameters );
      }
}

static const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";
static const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\r\n";

int main( void ) {
      /* ...MCU initialization...*/
      xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 1000, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL ); // Task with priority 1
      xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 1000, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL ); // Task with priority 2
      vTaskStartScheduler();

      for( ;; );
}

我希望这是有道理的

【问题讨论】：

这是期望的行为吗？为什么不更改configUSE_PREEMPTION？您想要获得什么行为？您希望多久运行一次其他函数？为什么不vTaskDelay(10)？
这是完全可以预料的，一个永远运行的高优先级任务会阻塞任何低优先级的任务。您需要考虑一种方法来为这些优先级较低的任务留出时间。延迟是一种方式。

标签： c stm32 freertos

【解决方案1】：

您的代码完全按照您的要求执行 - 尽可能频繁地打印给定的字符串。因为任务 2 的优先级高于任务 1，而且它总是有“工作”要做，所以任务 1 没有时间了。

真正的问题是 - 您期望的行为是什么？从您编写的代码中，我看不出预期行为应该是什么的明确原因，因为其中一项任务的优先级高于另一项。任务 2 是否应该比任务 1 更频繁地打印字符串？如果是，如何定义“更频繁”？

如果您希望这两个任务都有时间“工作”，那么您有以下选择：

为两个任务分配相同的优先级并以抢占式配置运行，
将vTaskDelay(time) 添加到更高优先级的任务（任务 2）。在这种情况下，您将使任务 2 休眠给定的时间，较低优先级的任务（任务 1）将使用该时间来完成其工作。在这种情况下，任务 1 将尽可能多地完成工作（打印尽可能多的字符串）。一旦这个时间结束，它将被抢占，并且将在任务 2 中继续执行，直到下一次延迟发生，
在任务（信号量、队列...）之间添加某种同步。例如，您可以添加两个信号量：SemaphoreA 和 SemaphoreB。在这种情况下，任务 1 可以：等待 SemaphoreA -> 打印字符串 -> 提供 SemaphoreB。任务 2：等待 SemaphoreB -> 打印字符串 -> 给 SemaphoreA。这种安排将导致字符串相互交错打印（Task 1 is running -> Task 2 is running -> Task 1 is running -> ...），因为每个任务都会有效地等待另一个任务完成其工作，然后再继续.然而，在这个原因中，任务之间有不同的优先级并没有额外的好处。

【讨论】：