使用 SJA1000 (ESP32) 进行 CAN 控制器接受过滤答案

【问题标题】：CAN-Controller acceptance filtering with the SJA1000 (ESP32)使用 SJA1000 (ESP32) 进行 CAN 控制器接受过滤
【发布时间】：2019-06-05 12:43:18
【问题描述】：

我正在尝试在 ESP23 上使用来自 SJA1000 CAN 控制器的接受过滤器。消息应在定义的区域中过滤（例如，仲裁 ID 从：0x30 到：0x35）。

过滤单个消息（0x30）的示例：

#define CAN_FILTER_CONFIG_ACCEPT()  {.acceptance_code = 0x1500000, .acceptance_mask = 0xffffff, .single_filter = true}

如果我想过滤一个定义的区域（0x30 - 0x35）：

int calc_mask(int startID, int endID) {
    int size_of_range = endID - startID;
    unsigned int acceptance_mask = 0xFFFFFFFF;
    int i;

    for (i = startID; i <= endID; i++ {
    acceptance_mask = ~(acceptance_mask & i);
    }

    return acceptance_mask;     
}

acceptance_code = 0x30;
acceptance_mask = calc_mask(0x30, 0x35);

0x30 : 110000
NAND 0x31：110001
与非 0x32：110010
NAND 0x33: 110011
与非 0x34：110100
与非 0x35：110101
0xF : 001111
验收代码 = 0x6000000: 0000 0110 0000 0000 0000 0000 0000 0000
接受掩码 = 0x1FFFFFF: 0000 0001 1111 1111 1111 1111 1111 1111

过滤的消息：
想要：
14:21:17.754 -> CAN 消息：30 110000
14:21:17.754 -> CAN 消息：31 110001
14:21:17.787 -> CAN 消息：32 110010
14:21:17.787 -> CAN 消息：33 110011
14:21:17.787 -> CAN 消息：34 110100
14:21:17.821 -> CAN 消息：35 110101
不想要的：
14:21:17.821 -> CAN 消息：36 110110
14:21:17.821 -> CAN 消息：37 110111
14:21:17.855 -> CAN 消息：38 111000
14:21:17.855 -> CAN 消息：39 111001
14:21:17.855 -> CAN 消息：3A 111010
14:21:17.889 -> CAN 消息：3B 111011
14:21:17.889 -> CAN 消息：3C 111100
14:21:17.889 -> CAN 消息：3D 111101
14:21:17.923 -> CAN 消息：3E 111110
14:21:17.923 -> CAN 消息：3F 111111

文档 ESP32 CAN-Controller（接受滤波器）：
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/peripherals/can.html#acceptance-filter

文档 SJA1000 CAN 控制器（6.4.15 验收过滤器）： https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/SJA1000.pdf

有人知道如何过滤掉不需要的消息吗？

【问题讨论】：

你可能只想做acceptance_mask = 0x30 | 0x31 | ... | 0x35。如果需要，然后使用 ~ 将其全部反转。

标签： c filter mask can-bus esp32

【解决方案1】：

您可能无法过滤所有不需要的消息。但是你可以缩小一点。对于合适的掩码，您必须分别处理 1 和 0。

uint32 mask_ones = mask_zeros = ~0;

for (int id = startId; id < endId; id++)
{
  mask_ones  &=  id;
  mask_zeros &= ~id;
}
uint32 mask = mask_ones | mask_zeroes;
uint32 value = startId & mask;

这将创建一个掩码，其中包括在每个允许值中设置为 1 的所有位以及在每个允许值中设置为 0 的所有位。这应该会删除所有高于 0x37 的值。

例子：

ones = zeros = 11111111
CAN Message: 30 110000 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001111
CAN Message: 31 110001 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001110
CAN Message: 32 110010 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001100
CAN Message: 33 110011 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001100
CAN Message: 34 110100 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001000
CAN Message: 35 110101 => mask_ones = 00110000; mask_zeros = 11001000
unwanted:
CAN Message: 36 110110
CAN Message: 37 110111
CAN Message: 38 111000

mask =  00110000 | 11001000 = 11111000 = 0xF8
value =  00110000 & 11111000 = 00110000 = 0x30

更新：上面的计算被打破了。修好了。

【讨论】：

【解决方案2】：

在我看来，如果您使用单个过滤器，您想要实现的目标是不可能的。例如，您可以定义

   .acceptance_code = 0x30,
   .acceptance_mask = 0x03,

这将接受 0x30 到 0x33 范围内的 ID - 但不包括 0x34 和 0x35。

另一方面，如果使用 acceptance code = 0x34 和 acceptance mask = 0x01，您将允许 0x34 和 0x35 - 但不包括 0x30 - 0x33。

我注意到接受过滤器可以放置在双重过滤器模式中，但条件是它不能用于过滤扩展 ID。也许这将允许您定义上面定义的互补过滤器。

【讨论】：

是的，问题是我还需要使用扩展 ID。所以我认为唯一的选择是实现一个软件过滤器。
@PhilippFu：感谢您的澄清。