CGAL - 网格碰撞 - 如何避免相邻三角形

Question

这是我的previous question 的后续处理，已解决。

我正在尝试开发一种网格碰撞方法来惩罚相互渗透。 出于这个原因，我开始使用 CGAL，并且通过密切关注 this 示例（“查找相交 3D 三角形的示例”）进行了第一次尝试。

但是，它似乎将所有相邻三角形的情况都检测为碰撞（现在很明显该方法会这样做）。

有没有办法仅检测非相邻三角形的实际碰撞？ 理想情况下，碰撞检测方法应该在创建输出之前处理好这一点，从而避免过滤掉碰撞三角形的最终向量以及随之而来的计算负担。

我的三角形的结构是三角形汤，即。存储在没有特定顺序的向量中。

Answer 1

我找到的解决方案如下（虽然不确定这是否是最佳解决方案）：

在碰撞检查的回调函数中

• 首先读取三角形的 ID

id1 = a.handle() - coll_Triangles.begin();

id2 = b.handle() - coll_Triangles.begin();

• 检查三角形是否退化（如果为真，则返回）

a.handle()->is_degenerate()

• 检查三角形的顶点 ID。如果它们共享一个顶点 ID，则返回

这很明显，这里不是伪代码:)

• 仅当上述条件成立时，才进行三角形之间的实际相交测试

CGAL::do_intersect( *(a.handle()), *(b.handle())

• 如果最后一个命令返回真，那么你有两个不相邻的三角形碰撞。恭喜:)

do_intersect 必须作为最后一步发生，在所有其他测试之后，否则计算负载非常大而且徒劳无功。

另一个可能的加速是使用半开而不是封闭的盒子。我发现在所有三角形对之间的贪婪检查期间，这会导致加速（~50%），但我认为这可能会导致丢失一些碰撞（例如在触摸的情况下）。

CGAL::Box_intersection_d::HALF_OPEN
CGAL::Box_intersection_d::CLOSED