如何使用 kinect sdk v2 将深度像素传输到相机空间

Question

我正在使用 Kinect v2 和 Kinect SDK v2。

我有几个关于坐标映射的问题：

1. 如何将相机空间点（3d坐标系中的点）转移到具有深度值的深度空间？

   当前的 MapCameraPointToDepthSpace 方法只能返回深度空间坐标。

   但是没有深度值，这种方法是没用的。

   有人知道如何获取深度值吗？

2. 如何获得彩色相机的内在属性？

   只有一个 GetDepthCameraIntrinsics 方法来获取深度相机内在函数。

   但是彩色相机呢？

3. 如何使用深度相机内在函数？

   似乎 Kinect 2 考虑了径向失真。

   但是如何使用这些内在函数来进行深度像素和 3d 点之间的转换呢？

   有没有示例代码可以做到这一点？

Answer 1

关于 1：重新映射的世界坐标的深度值与原始世界坐标的 Z 值相同。阅读深度缓冲区和世界坐标空间的描述：两者中的这个值只是从点到 Kinect 平面的距离，以米为单位。现在，如果您想在重映射坐标后面的深度帧上看到对象的深度值，则必须读取该位置的深度图像缓冲区。

关于 3：当您必须手动构建 CoordinateMapper 对象时（即当您没有可用的 Kinect 时），您使用相机的内在函数。当您获得与 Kinect 关联的 CoordinateMapper（使用 Kinect 对象的 CoordinateMapper 属性）时，它已经包含该 Kinect 的内在函数......这就是为什么您有一个 GetDepthCameraIntrinsics 方法返回该特定 Kinect 的内在函数（它们可能因设备而异） .

Answer 2

关于 2： 现在有办法获得彩色相机的内在属性。您必须通过相机校准来评估它们。