Kinect V2 深度帧像素大小答案

【问题标题】：Kinect V2 Depth Frame Pixel SizeKinect V2 深度帧像素大小
【发布时间】：2017-07-19 07:30:14
【问题描述】：

kinect v2 提供分辨率为512 x 424 像素的深度帧，视野为70.6 x 60 degrees，平均每度约7 x 7 像素。 [Source]。

但是我找不到任何关于深度帧像素大小的信息，或者有没有任何方法可以根据给定的信息计算像素大小？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您是在问如何在深度数据中映射像素大小？

depth coordinate system 与其在 KINECT 传感器上的原点和方向正交。基本trigonometry 告诉我们直角三角形中对边和相邻边之间的关系是Tan A = a/b，所以水平方向有tan(FOV/2) = (FrameWidth/2)/depth，因此有FrameWidth = 2*depth*tan(35.3)，所以有width of 1px = depth*2*tan(35.3)/512，类似的是height of 1px = depth*2*tan(30)/414。

const int FRAME_WIDTH = 512;
const int FRAME_HEIGHT = 424;
const float FOV_HORIZONTAL = 70.6 * PI / 180.0; // convert to radians
const float FOV_VERTICAL = 60.0 * PI / 180.0;   // convert to radians
const float HORIZONTAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_HORIZONTAL / 2.0) / (float)FRAME_WIDTH;
const float VERTICAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_VERTICAL / 2.0) / (float)FRAME_HEIGHT;

对于每个深度像素，您可以通过简单的缩放来计算其宽度和高度：

width = HORIZONTAL_SCALING * (float)depth;
height = VERTICAL_SCALING * (float)depth;

【讨论】：

非常感谢您的回答，您能解释一下您的代码或链接到源吗？
非常感谢您的进一步解释，抱歉回复晚了。如果我理解正确，这只适用于 Kinect 的深度图像，对吧？因此，如果我有一个从 Z-Buffer 图像渲染的深度图像，其中像素离中心越远，z 值就越高，这种机制不起作用，所以首先必须将像素投影到相机平面？
是的，这是用于“预投影”的 KINECT 深度数据，如我链接的文档页面中所述。