如何从 kinect 深度数据中确定“真实世界”x、y 坐标？

【问题标题】：How to determine "real world" x, y coordinates from kinect depth data?如何从 kinect 深度数据中确定“真实世界”x、y 坐标？
【发布时间】：2012-06-19 20:07:47
【问题描述】：

kinect 传感器返回的深度值对应于与 xy 平面的真实世界 z 距离（以 mm 为单位）。到目前为止，我在最新的 sdk 中找不到任何返回 x 和 y 坐标类似的东西。这是在sdk中提供的吗？如果做不到这一点，那么计算 x 和 y 的好方法是什么？

【问题讨论】：

标签： c# kinect

【解决方案1】：

您可以使用返回 SkeletonPoint 的 KinectSensor.MapDepthToSkeletonPoint 方法。示例代码可以是

using (DepthImageFrame depthimageFrame = e.OpenDepthImageFrame())
        {
            if (depthimageFrame == null)
            {
                return;
            }

            pixelData = new short[depthimageFrame.PixelDataLength];

            depthimageFrame.CopyPixelDataTo(pixelData);

            for (int x = 0; x < depthimageFrame.Width; x++)
            {
                for (int y = 0; y < depthimageFrame.Height; y++)
                {
                        SkeletonPoint p = sensor.MapDepthToSkeletonPoint(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30, x, y, pixelData[x + depthimageFrame.Width * y]);                        
                }
            }

        }

【讨论】：