在OpenGL矩阵中将俯仰旋转转换为滚动旋转答案

【问题标题】：Convert pitch rotation to roll rotation in OpenGL matrix在OpenGL矩阵中将俯仰旋转转换为滚动旋转
【发布时间】：2020-11-09 10:00:50
【问题描述】：

我有 OpenGL（右手坐标，Y 向上，-Z 向前）4x4 变换矩阵，可以正确旋转偏航，但俯仰和滚动被翻转。位置也是正确的。

有没有办法将围绕 z 轴的旋转翻转为实际围绕 x 轴旋转，反之亦然？

Transformation matrix [
  x1 y1 z1 w1 
  x2 y2 z2 w2
  x3 y3 z3 w3
  0  0  0  1
]

我试图从矩阵中分解出 T R S 并仅将旋转矩阵与坐标系更改矩阵相乘，但没有成功。例如。我试过了：

Identity matrix with x and z flipped [
  0 0 1
  0 1 0
  1 0 0
]

【问题讨论】：

见Is there a way to calculate 3D rotation on X and Y axis from a 4x4 matrix你只需要有2个配置你的源旋转S顺序和第二个所需的D然后从S转换成一些矩阵M和然后从M 到D ...

【解决方案1】：

矩阵中的索引不对应某个轴，还不如标注一下

[ e11 e12 e13
  e21 e22 e23
  e31 e32 e33 ]

【讨论】：