从滚动、俯仰和偏航值创建 CMAttitude 旋转矩阵

【问题标题】：Create CMAttitude rotation matrix from roll, pitch and yaw values从滚动、俯仰和偏航值创建 CMAttitude 旋转矩阵
【发布时间】：2013-11-01 22:38:25
【问题描述】：

我正在尝试从滚动、俯仰和偏航值中获取（Apple 风格，CMAttitude）旋转矩阵。有人知道这种转换是如何工作的吗？

例子：

滚动：1.01315，间距：1.54177 和偏航：-0.361097

应该产生这个旋转矩阵：

谢谢！

【问题讨论】：

标签： iphone matrix rotation core-motion pitch

【解决方案1】：

我认为您可以使用 CATransform3D 来实现。

你会使用这两个调用：

CATransform3D CATransform3DMakeRotation (CGFloat angle, CGFloat x, CGFloat y, CGFloat z);
CATransform3D CATransform3DRotate (CATransform3D t, CGFloat angle, CGFloat x, CGFloat y, CGFloat z)

您需要弄清楚滚动、俯仰和偏航如何与您的坐标系对应（通常是 x、y、z，但也可以是 z、x、y）

然后做一个这样的组合：

CATransform3D transform = CATransform3DMakeRotation(anglex, 1.0, 0.0, 0.0);
transform = CATransform3DRotate(transform, angley, 0.0, 1.0, 0.0);
transform = CATransform3DRotate(transform, anglez, 0.0, 0.0, 1.0);

您的变换现在将保存您正在寻找的矩阵。

【讨论】：