使用卡尔曼滤波器整合传感器数据

Question

我有两个摄像头，它们正在检索两点（称为中心和末端）与水平之间的角度。我在手臂末端的感应中添加了噪声，等于平均值​​为 0 且标准差为 5 像素的高斯。

如何制作卡尔曼滤波器来整合两个读数以生成更准确的读数？

Answer 1

按以下方式将 Zest 估计为两个读数 Z1 和 Z2 的加权和：

热情 = Z1*V2/(V1+V2) + Z2*V1/(V1+V2)

V1、V2 分别是 Z1 和 Z2 读数的方差。