卡尔曼滤波器矩阵尺寸不匹配

Question

我为卡尔曼滤波器创建了以下维度矩阵：

• 矩阵X，状态矩阵：4x1，其中有：[X; dX; Y; dY]

  • X：x坐标
  • dX：x坐标变化率
  • Y：x坐标
  • dY: y 坐标变化率。
• 矩阵H，观察矩阵：2x4
• 矩阵R，测量噪声协方差矩阵：2x4。
• 矩阵Z，测量矩阵：4x1，因为有4 测量状态。

但显然存在矩阵维度不匹配，因为 apache Kalman 滤波器会引发矩阵维度不匹配异常。

我对创建适合4x1 的测量矩阵 (Z) 和4x1 的状态矩阵的矩阵有点困惑。

Answer 1

如果 H 是 2x4，那么 R 应该是 2x2，z 应该是 2x1

Answer 2

在documentation 中，它要么是您的控制向量，要么是您的测量向量，其大小不正确。

有两种情况可以抛出该异常。

案例预测：DimensionMismatchException - 如果控制向量的维度不匹配

大小写正确：DimensionMismatchException - 如果测量向量的维度不适合

有少数情况，但here这是由于矩阵R的行数不等于z的行数。