确定卡尔曼滤波器矩阵的协方差

Question

我开始探索在我的机器人应用程序中使用概率。我的目标是升级到完整的 SLAM，但我从更简单的卡尔曼滤波器开始逐步提升。

我正在使用扩展卡尔曼滤波器，状态为 [X,Y,Theta]。我使用控制输入 [Distance, Vector]，并且我有一个包含 76 个激光范围 [Distance,Theta] 的数组作为我的测量输入。

我不知道如何决定在我的高斯函数中使用的协方差。因为我的测量结果不确定（激光在

我对如何决定我的状态高斯函数有相当的信心，我很高兴在此使用一个普通的旧平均值 = 0，方差 = 1。这应该有效吗？我会感谢理解卡尔曼滤波器的人们的帮助，因为我认为我可能遗漏了一些东西。

Answer 1

This 纸对您来说可能是一个很好的起点，但您可能只是选择手动调整这些值。这对您的应用程序来说可能已经足够了。

Answer 2

对于您的激光扫描仪，使用 5 厘米的距离变化。 1m以下的1cm精度只是运气不好。 Theta 可能非常准确，因为这不会改变，对吧？如果是这样，则取 1° 的方差。假设独立（协方差为 0）。