如何从 ros 节点中的单独目录导入外部 .cpp 和 .h 文件？

【问题标题】：How to import an external .cpp and .h files from a saperate directory in a ros node?如何从 ros 节点中的单独目录导入外部 .cpp 和 .h 文件？
【发布时间】：2020-04-06 12:07:39
【问题描述】：

我在 catkin 包中有一个简单的 ros 节点。现在我想在我的节点中包含一个 .h 和另一个 .cpp 文件。 .h 和 .cpp 文件是另一个目录的一部分，该目录不属于具有此节点的 catkin 包的一部分。所以我相信我需要在我的包的 cmake 列表中添加外部目录，但我不确定如何。谁能帮我怎么做？我还应该链接 .h 文件的目标吗？

【问题讨论】：

标签： ros catkin

【解决方案1】：

catkin 只是 CMake 的一个扩展，所以你可以使用标准的 CMake 命令来解决你的问题。

首先，您需要添加包含目录（doc），如：

include_directories(${YOUR_DIRECTORY})

可以通过设置变量来定义源文件（doc）

set(EXT_SOURCES
  ${YOUR_DIRECTORY}/file.cpp
)

在您的节点 libaray (doc) 和/或节点 (doc) 可执行文件中使用这些源文件：

add_library(library_name ${EXT_SOURCES})
add_executable(node_executable_name ${EXT_SOURCES})

【讨论】：