如何将圆柱模型拟合到分散的 3D XYZ 点数据？答案

【问题标题】：How to fit a cylindrical model to scattered 3D XYZ point data?如何将圆柱模型拟合到分散的 3D XYZ 点数据？
【发布时间】：2017-02-10 10:54:23
【问题描述】：

我想知道是否有人可以为我提供一些代码示例来处理点云库中分散的 XYZ 点数据？我想将圆柱模型拟合到分段的分散点云中。简而言之，是这样的（https://in.mathworks.com/help/vision/ref/pcfitcylinder.html）：

【问题讨论】：

只是我所做的更新，我按照@brad 的建议使用了pointclouds.org/documentation/tutorials/… 并获得了圆柱形配置。将使用它来获取四元数并获取翻译 wrt 来源。谢谢大家！

【解决方案1】：

把飞机配件拿出来就行了

【讨论】：

感谢 Brad，但我要做的是将模型拟合到 [已经] 分段圆柱状点云。我已经编辑了我的问题以使其更清楚。
尽管您已经对圆柱体进行了分段，但据我所知，您仍然可以运行此分段，它将生成一个圆柱体分段模型，您可以从中计算系数，如下所示: docs.pointclouds.org/trunk/… -"computeModelCoefficients" -"optimizeModelCoefficients",
@SneakyPolarBear 我认为“computeModelCoefficients”会为我完成这项工作。谢谢你的帮助。完成后我会更新。
答案中的链接不再起作用，这是新链接：pointclouds.org/documentation/tutorials/…

【解决方案2】：

如果您有一个圆柱体的分段场景并且您有一个模型圆柱体... icp 没有局部最小值，并且会为您提供您的姿势（请注意，它在姿势中将具有旋转和平移对称性（即会有一组解决方案，您将获得其中一个）

【讨论】：

再次感谢。但由于我没有对象的先前模型，（我认为这可能有效）在第一步计算近似模型（使用“computeModelCoefficients”），保存它& 然后在后面的序列中将其用作匹配项？
对于 ICP，您将需要一个类似的点云。如果您愿意，这可能很容易生成，即沿 z 轴在不同高度生成点圆。不过，您需要知道您的圆柱半径才能生成此模型。模型系数会告诉您制作此模型所需的一切……虽然使用这两种方法是多余的，但它们都会以不同的“风格”为您提供相似的结果，即模型系数与 4d变换矩阵