Box2d焊接体的中心质量？

Question

我有一个由焊接体组成的结构。

我应用脉冲/力来移动结构，但我注意到结构并没有完全笔直地移动。它开始向 Vector 的方向移动，然后缓慢转动，最终绕了一圈。

问题已解决Here

看来问题在于需要将力施加到质心。但是，我不确定如何从焊接在一起的结构中获得质心。

我有结构中每个物体的质心，但它们都在中心。有没有办法计算复杂焊接结构的质心？

Answer 1

这就像对每个对象的质心的世界坐标进行加权求和一样简单。

b2Vec2 GetWorldCentreOfMass(std::vector<b2Body> *bodies) {

    // Compute total mass
    float32 totalMass = 0.f;
    for (b2Body &body : bodies) {
        totalMass += body.GetMass();
    }

    // Compute centre of mass
    b2Vec2 centreOfMass(0.f,0.f);
    for (b2Body &body : bodies) {
        b2Vec2 r = body.GetWorldCenter();
        float32 m = body.GetMass();
        centreOfMass += m*r / totalMass;
    }

    return centreOfMass;
}

见：https://en.wikipedia.org/wiki/Center_of_mass#A_system_of_particles

然后使用 void ApplyLinearImpulse(const b2Vec2& impulse, const b2Vec2& point);:

b2Vec2 centreOfMass = GetWorldCentreOfMass(bodies);
for (b2Body &body : bodies) {
    body.ApplyLinearImpulse(impulse, centreOfMass);
}