【发布时间】：2019-12-16 11:36:33
【问题描述】：
我目前正在尝试为 SLAM 优化多约束功能。经典优化函数使用 g2o 最小化重投影误差，如 https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/ 中提出的那样。
我的问题是我不知道如何修改这个 g2o 示例代码来联合优化两个约束（例如：1 个约束用于重投影误差和 1 个约束用于惯性误差）。
问候，
【问题讨论】：
【发布时间】：2019-12-16 11:36:33
【问题描述】：
要包含自定义约束，您必须实现一个 BaseEdge<> 子类的规范。
BaseEdge 有 3 个子类，它们是 BaseUnaryEdge<>（用于自约束）、BaseBinaryEdge<>（在 2 个节点之间）和 BaseMultiEdge<>（任意数量的节点）。
惯性误差是自约束的，所以必须指定 BaseUnaryEdge 的实现。
必须在自定义类中仅实现 computeError() 方法，但您也可以实现 linearizeOplus() 手动设置雅可比。
然后您可以按照您发布的示例代码进行操作。实例化优化器、创建顶点、添加重投影约束并添加您的自定义惯性约束。
【讨论】：
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非常感谢您提供的信息！你如何定义一个约束是否是一个自我约束？
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自我约束约束测量本身，而不是测量之间的关系。
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我们可以给约束添加权重吗？我的意思是如果我联合优化 c1 和 c2（两个不同的约束），我可以给它们分配一个权重吗？像 alpha*c1 和 beta * c2。
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@sa.l_dev 是的，您决定在自定义 computeError() 方法中计算错误的方式。您可以将权重作为派生边缘类的属性。