从 MPU-9250 获取航向/方向答案

【问题标题】：Getting heading/direction from MPU-9250从 MPU-9250 获取航向/方向
【发布时间】：2018-10-14 18:55:47
【问题描述】：

我正在尝试从 MPU-9250 传感器获取航向，该传感器包含使用 Arduino 的陀螺仪、加速度计和磁力计。

对于我的产品，我需要从设备中获取滚动和航向。我已经想出了如何取卷。使用 Boulderflight MPU-9250 库，我能够使用以下方法确定滚动：

roll = 180 * atan(accY/sqrt(accX*accX + accZ*accZ))/M_PI;

我在某个地方找到了这个计算，它似乎运行良好，我不得不承认我实际上并不知道它是如何工作的。

对于我找到的标题：

  if (magY > 0) { heading = 90 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY < 0) { heading = 270 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY == 0 && magX < 0) { heading = 180; }
  else if (magY == 0 && magX > 0) { heading = 0; }

起初，这似乎可行，但只要您“滚动”设备，保持标题不变，标题的值就会无处不在。

有没有人有一个好的代码 sn-p 用于使用陀螺仪、加速度计或磁力计（在 C++ 中，使用 Arduino）确定航向？

【问题讨论】：

标签： arduino accelerometer gyroscope magnetometer

【解决方案1】：

看看https://github.com/kriswiner/MPU9250
具体来说，MPU9250BasicAHRS.ino 在 Arduino 上进行了滚动、俯仰和偏航的计算。

【讨论】：

【解决方案2】：

对于那些仍然觉得它有用的人来说，错误的输出是由于在代码中使用Sleep()s 造成的。显然这会扰乱测量。我用它们来制作 LED 图案。我想下一个最好的办法是使用millis() 与if-statements 组合来重现Sleep()s。

【讨论】：

请尽量提供完整的答案。你能举个例子吗？