从 mpu 9150 获取计算值答案

【问题标题】：Getting calclated values from mpu 9150从 mpu 9150 获取计算值
【发布时间】：2016-02-02 11:31:42
【问题描述】：

对于一个学校项目，我们有一个 mpu 9150（陀螺仪/加速度计/磁力计（？）），我们想要为它获得 Roll/Pitch/Yaw/Heading。

我使用了作为库中示例的代码，但它只为我们提供了该格式的原始数据：ax/ay/az/gx/gy/gz/mx/my/mz。这不是我们想要的。

到目前为止，我设法通过以下 sn-p 获得滚动和俯仰：

roll = atan2(ay, az)+PI;
pitch = atan2(-ax, az)+PI;

// Convert everything from radians to degrees:
pitch *= 180.0 / PI;
roll  *= 180.0 / PI;

我读到我必须使用磁力计来获得偏航，但我不知道我需要什么公式。

在示例代码中也有这个sn-p，也许这就是我需要使用的全部，或者有人知道我可以使用的其他功能/方法吗？

// read raw accel/gyro measurements from device
accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);

// these methods (and a few others) are also available
//accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
//accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

我使用 I2Cdev 和 MPU6050 库

另一个问题是，我还能从传感器中得到什么？是否可以得到它的高度或高度差？

感谢您的帮助。

【问题讨论】：

标签： arduino accelerometer gyroscope magnetometer

【解决方案1】：

您的 mpu 的原始值大多非常不精确，逐渐消失，......不是真的可用。 MPU6050 库对于获取有用的值非常有用。要获得偏航/滚动/俯仰，您可以使用 MPU6050 库，就像 example sketch 中描述的示例一样。只需添加

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

在此代码之上运行它（使用正确的波特率）。

使用您的传感器也可以获得实际温度。

【讨论】：

使用 1 代码 sn-p 上面的俯仰/滚动值似乎是稳定的（不要在 1 度变化）。我只需要使用那个定义 sn-p 的示例代码吗？ ps.：也可以说德语吗？那么我会了解更多：D
我认为德语在这里不受欢迎......但是：ja, einfach den define reinnehmen, richtige Baudrate einstellen, Arduino richtig verkabeln, und es sollte dein Ergebnis rauskommen :-) ... 是的，使用定义，选择正确的波特率，接线并准备好:-)
好的，然后用英语试一试：D 到目前为止它有效：只是偏航一直在计算，即使我不改变位置。我可以测试传感器是否正在移动（后退/前进/高度）以及移动速度有多快？应该可以吧？在那种情况下，我必须定义当前评论的其他内容（？）？
对。只需定义您想要的部分。如果您想要欧拉角，请添加#define OUTPUT_READABLE_EULER。你的第二个问题，尝试校准你的mpu。这是一个草图：i2cdevlib.com/forums/topic/…