需要根据 Sensor.TYPE_ORIENTATION 数据计算旋转矢量答案

【问题标题】：Need to calculate rotation-vector from Sensor.TYPE_ORIENTATION data需要根据 Sensor.TYPE_ORIENTATION 数据计算旋转矢量
【发布时间】：2010-05-18 14:39:47
【问题描述】：

我需要根据从 Sensor.TYPE_ORIENTATION 获得的数据计算旋转矢量。

传感器数据定义如下：

必须重新计算这些值才能成为正确的 3d 位置： values[0]：方位角，磁北方向和 Y 轴之间的角度，围绕 Z 轴（0 到 359）。 0=北，90=东，180=南，270=西
values1：俯仰，绕 X 轴旋转（-180 到 180），当 z 轴向 y 轴移动时为正值。
values[2]：滚动，绕 Y 轴旋转（-90 到 90），当 x 轴远离 z 轴时为正值

我需要所有三个值，例如 Z 轴值（从 0 到 360 度）。我尝试了很多，但无法弄清楚如何做到这一点：/

（编辑：要了解工作代码背后的想法，请查看DroidAR framework 的 ActionWithSensorProcessing 类，您可以看到如何处理不同的事件类型。）

我也尝试使用 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 和 Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD 自行计算这个 3d 矢量。这是代码：

final float[] inR = new float[16];
// load inR matrix from current sensor data:
SensorManager.getRotationMatrix(inR, null, gravityValues, geomagneticValues);
float[] orientation = new float[3];
SensorManager.getOrientation(inR, orientation);
mapMagAndAcclDataToVector(orientation); //here i do some *360 stuff
orientetionChanged(orientation); //then the correct values are passed (in theorie)

但这不起作用，我认为这很复杂。所以我打赌有一个简单的解决方案如何重新计算 ensor.TYPE_ORIENTATION 的值以使它们成为 3d 旋转矢量，但我只是不知道该怎么做。如果你知道答案，请告诉我。

编辑：我应该补充一点，我想将值传递给 OpenGL 以将其与轴对齐，如下所示：

gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

但由于奇怪的值范围，我显然不能这样做。同样的问题 SensorManager.getOrientation 中的值，因为当您通过地平线时它们也会翻转..

另一种解决方案是使用 inR 矩阵计算角度，但我认为必须有一个更简单的解决方案（？）

【问题讨论】：

标签： android opengl-es vector matrix sensors

【解决方案1】：

这应该可以工作（使用 Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD 和 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 输入）

switch (event.sensor.getType()) {
    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
        magnitude_values = event.values.clone();
        sensorReady = true;
        break;
    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
        accelerometer_values = event.values.clone();
    }   

    if (magnitude_values != null && accelerometer_values != null && sensorReady) {
        sensorReady = false;

        float[] R = new float[16];
        float[] I = new float[16];

        SensorManager.getRotationMatrix(R, I, this.accelerometer_values, this.magnitude_values);

        float[] actual_orientation = new float[3];
        SensorManager.getOrientation(R, actual_orientation);
 }

把这个 conde 放在你的 onSensorChanged 中。在 actual_orientation 中，您将拥有相对于您的实际位置指向北的向量。

如果你想从相机的角度检测北方，你必须像这样更改最后一行代码

float[] outR = new float[16];
SensorManager.remapCoordinateSystem(R, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, outR);
SensorManager.getOrientation(outR, actual_vals);

【讨论】：

好的，非常感谢您提供的代码，正如您在我的帖子中看到的那样，它几乎与我所做的相同。从 getOrientation 返回的 actual_orientation 值有一些奇怪的值范围，它们不是度数或从 -1 到 +1 或类似的东西。而且我认为当您旋转设备时（在地平线上的某个地方）仍然存在价值翻转。在这段代码 sn-ps 之后，你对 actual_vals 做了什么吗？
yes..getOrientation 以弧度返回值。如果你想要学位的价值，你必须隐藏实际_vals ..你欢迎

【解决方案2】：

好的，现在我有一个解决方案，您必须按以下顺序进行 openGl 旋转：

gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

将它与 SensorManager.getOrientation 结合使用，它会起作用。如果有人知道如何使用 Sensor.TYPE_ORIENTATION 数据执行此操作，请告诉我。

【讨论】：

我想知道如何使用 Sensor.TYPE_ORIENTATION 数据执行此操作。谢谢。