使用加速度计和磁力计获取用户的航向答案

【问题标题】：Obtaining user's heading using Accelerometer and Magnetometer使用加速度计和磁力计获取用户的航向
【发布时间】：2015-04-23 14:56:53
【问题描述】：

我正在尝试仅使用加速度计和磁力计传感器在 Android 手机上获取用户航向的值。我一直在寻找许多其他解决方案，但是在尝试实现自己的代码时遇到了一些问题。

代码如下：

if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
    Log.d("MAG_FIELD", "ITS A MAG FIELD");

        //aX, aY, aZ are raw accelerometer values 
        float aTheta = (float) Math.atan2(-aX, aZ);
        float aPhi = (float) Math.atan2(-aY, aZ);

        //Obtaining the current magnetometer readings
        float mDegX = event.values[0];
        float mDegY = event.values[1];
        float mDegZ = event.values[2];

        float rotationVectorX = (float) ((mDegX * Math.cos(aPhi)) + (mDegY *Math.sin(aTheta) * Math.sin(aPhi)) - (mDegZ * Math.cos(aTheta) * Math.sin(aPhi)));
        float rotationVectorY = (float) ((mDegY * Math.cos(aTheta)) + (mDegZ * Math.sin(aTheta)));

        //HEADING calculation

        float heading = (float)  Math.abs(Math.toDegrees(Math.atan(rotationVectorY /rotationVectorX)));

        if(rotationVectorX >= 0.0f && rotationVectorY >=0.0f) {}
        else if(rotationVectorX < 0.0f && rotationVectorY >= 0.0f) {heading = 180 - heading ;}
        else if(rotationVectorX < 0.0f && rotationVectorY < 0.0f) {heading = 180 + heading;}
        else if(rotationVectorX >= 0.0f && rotationVectorY < 0.0f){heading = 360 - heading;}

我的问题是：

当设备时，航向总是偏离大约 90 度平坦
当屏幕从平面上改变时，标题会改变 - 我需要它是相同的

【问题讨论】：

标签： android android-sensors

【解决方案1】：

使用磁力计和加速度计您可以实时找到设备的航向。即使您的设备不在平面上也可以使用。

 if (event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            geomag[0]=event.values[0];
            geomag[1]=event.values[1];
            geomag[2]=event.values[2];
        }

 if (event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            float alpha = 0.8f;

            gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
            gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
            gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];               
        }

            rotationMatrix = new float[16];
            SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravity, geomag);
            SensorManager.getOrientation(rotationMatrix,vals);

            double Heading=vals[0] * (180/Math.PI);

【讨论】：